確定的星座是金牛座的一只很老了，當然可以追溯到銅石並用時代，也許甚至是舊石器時代。邁克爾rappenglü對照慕尼黑大學認為金牛座的代表在一個洞穴繪畫在大廳的公牛在拉斯科洞穴（可追溯到大約公元前15000年），他認為這是伴隨著刻畫昴宿星。的名字“七姐妹”已被用於昴宿星團的語言在許多文化中，包括土著群體的澳大利亞，北美國和西伯利亞。這表明，可能有一個共同的起源古老。
金牛座標志點春季（春季）春分在銅石並用時代和青銅時代早期（“金牛座時期”），從公元前4000年至公元前1700年，之後就搬到鄰近的星座白羊座。昴宿星離太陽在春分點大約西元前第二十三世紀。在巴比倫天文學，星座被列在mul.apin作為gu4.an.na，“天上的牛”。因為這星座標志的春分點，這也是第一次在巴比倫的星座和星座他們形容為“公牛”。阿卡德人名叫阿爾哈諾夫。
在美索不達米亞吉爾伽美什史詩，一個最早的文藝作品，女神伊什塔爾送金牛座，公牛的天堂，殺死吉爾伽美什的拒絕她的進步。吉爾伽美什被描繪成相鄰的星座獵戶座，天空中他們面對對方如果從事戰斗。早在兩河流域藝術，公牛的天堂是密切相關的蘇美爾伊娜娜，愛的女神，生育，和戰爭。一個最古老的描述表明公牛站在女神的標准；因為它有3個星星描繪在背部（楔形文字符號為“star-constellation”），有理由認為這是後來被稱為星座金牛座。
同一個標志性的代表性的牛市是描繪在丹達臘十二生肖，埃及的淺浮雕雕刻在天花板上描繪半球使用星座圖。在這些古代文化，方向的角被描繪成向上或向後。這不同於後來希臘描繪在牛角尖向前。的埃及人，星座金牛座是一個神聖的牛是與重生的春天。當春分點進入金牛座的星座，將成為涵蓋的太陽在西部天空春天開始。這種“犧牲”，導致更新的土地。在早期的希伯來人，是第一個星座金牛座的星座，因此它的代表是第一個字母的字母表，艾禮富。
在希臘神話中，宙斯是確定金牛座，誰變成了宏偉的白色公牛綁架木衛二，傳說中的腓尼基公主。在插圖的希臘神話中，只有前一部分這個星座描述；這有時被解釋為金牛座被部分淹沒他木衛二出海。另一個希臘神話描繪了金牛座，宙斯的情婦。隱藏自己的愛人從他的妻子赫拉，宙斯將伊俄變成了形式的小母牛。希臘神話作者acusilaus標記牛金牛座的神話，形成了克裡特公牛，十二個勞動力，赫拉克勒斯。
金牛座成為一個重要的崇拜對象之間的德魯伊。他們的宗教節日是叨立克族當太陽經過的星座。在佛教，傳說認為，喬達摩佛出世是滿月的時候是在vaisakha，或金牛座。佛的生日慶祝衛塞節，或一ā卡，它發生在第一個或全部當太陽在金牛座。
